滑转率控制模块， 计算出的驱动转矩是未考虑车轮滑转时的理论值，但路灯车在实际行驶过程中，当驱动转矩过大或路面附着较差时，驱动轮有可能出现滑转的情况。驱动轮滑转会使车轮的驱动力迅速降低，不仅会影响路灯车的动力性，严重时还会使路灯车失稳。因此，本文基于估算的最佳滑转率sopt 设计了滑转率控制器。滑转率控制器首先读取所需控制信号，包括驱动转矩分配模块计算出的两侧驱动轮理论驱动转矩*T 、两侧车轮转速i和车轮中心速度ui；之后，根据式（2.33）计算两驱动轮的滑转率si；并将其与估算的最佳滑转率sopti 进行比较，若两驱动轮均满足i optis ，说明此时没有车轮发生滑转，取驱动转矩指令*i iT T ，若i optis s ，说明此时有一侧或两侧车轮发生滑转，则继续计算各驱动轮滑转率偏差 ；接着，通过PID 控制器计算驱动转矩的调整量Tes，并取驱动转矩指令*i i esT T T ；最后，将将各车轮驱动转矩指令Ti 发送给驱动电机控制器。在滑转率控制过程中根据滑转较为严重的一侧车轮计算驱动转矩调整量Tes，并同时对两侧车轮驱动转矩进行调整是为了优先保证两侧车轮驱动转矩差能够满足DDAS系统或DYC 系统的需求。具体来说，当路灯车处于稳定区时，若由于车轮滑转导致驱动转矩差减小会影响DDAS 系统提供的转向助力大小，驾驶员操纵转向盘时会感到转向忽轻忽沉；当路灯车处于非稳定区时，若由于车轮滑转导致驱动转矩差减小则无法保证DYC系统能够产生维持路灯车稳定性所需的横摆力偶矩Ms，不利于路灯车稳定。因此，本文在设计滑转率控制策略时优先保证DDAS 系统和DYC 系统功能的实现。
