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   主臂线密度对臂架振动特性的影响；主臂截面的面积直接影响各节臂架线密度，对系统振动方程产生影响。假设各节臂架等比例变化，且保证各节臂架的抗弯模量保持不变，并不考虑臂架截面变化对臂架强度的影响，只关注对臂架顶端路灯车的动态响应的影响。当臂架线密度由相对于原有截面的70%到130%变化时，第一阶固有频率由105.91%减小至94.97%，第二阶固有频率由116.25%减小至89.76%，第三阶固有频率由117.86%减小至88.67%。分别求出正则化的前三阶振型函数，得到不同臂架线密度条件下的前三阶振型曲线如图4.13所示，其中粗实现表示第一阶振型曲线，点划线表示第二阶振型曲线，细实线表示第三阶振型曲线。当臂架线密度比例系数由0.7增大至1.3，一阶振型曲线在自由端的值略微减小，而二阶振型与三阶振型的波峰位置明显向z轴靠近。 求得状态空间表达式中矩阵各元素值，在Simulink中搭建不同臂架线密度条件下的开环系统模型，选择臂头角位移和臂头线速度为输出量，并对输出速度求导数得到臂头的线性加速度。，选取第二上升阶段及臂头趋于平稳阶段45s-75s。由4.14可得，当臂架线密度逐渐增大时，忽略三阶以上高阶振动导致的输出角位移与输入仰角之间的差值逐渐增大，但增幅不明显。随着臂架线密度增大，臂头角位移的振动周期逐渐增大，这与固有频率变化相对应，而最大振幅即最大值与平衡位置则基本保持不变。分别表示两次上升阶段中臂头位置的线速度与线加速度变化曲线。当线密度逐渐增加，线速度和线加速度的振动幅度则逐渐减小。在第一上升阶段，截面积比例系数为0.7时，臂头线速度的最大振幅为1.836m/s，而截面积比例系数为1.3时，臂头线速度的最大振幅为1.972m/s;对应的变化曲线振动周期更大，趋于稳定的时间将更长。截面积变化对臂头线加速度响应的最大振幅影响不大，只对响应周期有影响。在第 一上升段的加速段，臂架线密度越大则臂头线加速度响应幅值越大;而在减速段，由于振动周期不同影响了减速振动响应，不同截面积导致的臂头线加速度响应幅值无显著规律。在第二上升段的加速阶段，截面积不同导致的臂头线加速度振动幅值差异更加不明显;而在减速阶段，截面积越大对应的臂头线加速度振动幅值越小。

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