广州路灯车出租    根据紧急操纵引起的路灯车侧翻实际情况，采用了5种试验工况来评价路灯车动态抗侧翻的安全性能

     广州路灯车出租   根据紧急操纵引起的路灯车侧翻实际情况，采用了5种试验工况来评价路灯车动态抗侧翻的安全性能， 广州路灯车出租, 广州路灯车公司, 广州路灯车租赁  本文为了验证液压马达式路灯车主动稳定杆系统良好的防侧倾性能和乘坐舒适性，Car Sim 仿真工况采用典型的双移线工况(Double-Lane Change)，车辆行驶速度均控制为 60km/h，分别对装有反馈线性化控制的主动稳定杆系统的车辆、滑模变结构控制的主动稳定杆系统的车辆、线性化反馈滑模控制的主动稳定杆系统的车辆和装有普通被动稳定杆的车辆进行仿真，并分析车辆输出的特性响应曲线。

 

 

 

      为了达到车辆行驶理想效果，不断调试控制器中的仿真参数，最终确定在反馈线性化的控制器中仿真参数   𝑘1= 𝑘2= 10，在滑模变结构的控制器中仿真参数𝑐𝑓=𝑐𝑟= 0.5，𝜂𝑓= 𝜂𝑟= 1.2，在线性化反馈的滑模控制器中仿真参数𝐷𝑓= 𝐷𝑟= 12，𝜌𝑓= 𝐷𝑓+ 0.1，𝜌𝑟= 𝐷𝑟+ 0.1，𝜆𝑓= 𝜆𝑟= 30。分别采用反馈线性化控制、滑模变结构控制和线性化反馈的滑模控制策略，对安装主动稳定杆系统的车辆进行仿真，并与安装普通被动稳定杆的车辆仿真进行对比。

  

    装有主动稳定杆系统的车辆车身侧倾角随时间变化和装有被动稳定杆的车辆车身侧倾角随时间变化的对比图。

     (a)是采用反馈线性化的控制方法，(b) 是采用滑模变结构的控制方法，(c)是采用线性化反馈的滑模控制方法， 在图中，红色的曲线代表的装有主动稳定杆系统的车辆的车身侧倾角变化曲线，蓝色的曲线代表装有被动稳定杆的车辆的车身侧倾角变化曲线。从图中可以看出，在三种控制方法下，装有主动稳定杆系统的车辆车身侧倾角相比于装有普通被动稳定杆的车辆得到了较大幅度的抑制，但由于反馈线性化控制方法不能很好的克服干扰，在其控制下，车身侧倾角的变化曲线出现尖峰现象，在行驶过程中容易导致翻车，而在滑模变结构的控制方法和线性化反馈的滑模控制方法下车身侧倾角的变化曲线非常光滑平顺，因此控制效果更好。

 

 

 

     是装有主动稳定杆系统的车辆侧向加速度随时间变化和装有被动稳定杆的车辆侧向加速度随时间变化的对比图。从图中可以看出，在三种控制方法下，同一时刻，装有主动稳定杆系统的车辆侧向加速度相对于装有普通被动稳定杆的车辆要小一些，但两者相差非常小，说明路灯车在相同工况下以相同速度行驶，主动稳定杆系统的作用对车辆侧向加速度的影响不大。但是由图中可知看出在反馈线性化控制方法下，车辆侧向加速度曲线出现一些峰包，控制效果不佳，在滑模变结构控制方法和线性化反馈的滑模控制方法下，车辆侧向加速度曲线变化基本相同。

    

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    无ASBS有ASBS是装有主动稳定杆系统的车辆侧向加速度与车身侧倾角的关系和装有被动稳定杆的车辆侧向加速度与车身侧倾角的关系的对比图。从图中可以看出，路灯车的侧向加速度较小时(小于 1.2𝑚 𝑠2⁄ )，装有主动稳定杆系统的车辆车身侧倾角与装有普通被动稳定杆的车辆相差不大，侧向加速度较大时，装有主动稳定杆系统的车辆车身侧倾角较装有被动稳定杆的车辆车身侧倾角减小很多，有效抑制了侧倾角的增加，路灯车在一定的侧向加速度时具有比较小的侧倾角，说明在三种控制策略下，主动稳定杆系统可以提升车辆抗侧倾性能。在反馈线性化的控制方法下，侧向加速度的最大值和侧倾角的最大值较高，相比于其他两种控制策略更容易产生危险，对于滑模变结构控制方法和线性化反馈的滑模控制方法，在侧向加速度和侧倾角的比较方面，则无法判断两种控制方法的优劣。

 

      (a)是采用反馈线性化的控制方法，(b)是采用滑模变结构的控制方法，(c)是采用线性化反馈的滑模控制方法。

      在图中，红色的曲线代表路灯车前主动稳定杆系统的液压马达输出转矩的变化曲线，蓝色的曲线代表路灯车后主动稳定杆系统的液压马达输出转矩变化的曲线。从图中可以看出，在滑模变结构的控制方法下，前后液压马达输出转矩变化曲线出现严重的抖振，控制较为困难，而在反馈线性化的控制方法和线性化反馈的滑模控制方法下前后液压马达输出转矩变化曲线非常光滑平顺，更容易控制，在这方面，线性化反馈的滑模控制好于滑模变结构控制。

 

        综上， 在相同工况以及相同速度下，采用主动稳定杆系统的车辆模型的防侧倾性能和路灯车操纵稳定性好于装有普通被动稳定杆的车辆，采用线性化反馈滑模控制和滑模变结构控制的主动稳定杆系统对车辆所产生的效果优于采用反馈线性化控制所产生的效果，采用线性化反馈滑模控制的主动稳定杆系统的液压马达输出转矩曲线光滑，有效抑制了系统的抖振，因此，线性化反馈滑模控制器的控制性能更佳。

 

 

      主动稳定杆系统控制策略的研究是系统理论的基础，是整个控制系统软件组成的一部分，设计合适的控制器，对系统的控制性能会产生很大的影响。本章针对建立的主动稳定杆系统的数学模型，利用反馈线性化控制方法、滑模变结构控制方法和线性化反馈的滑模控制方法设计了其控制器，实现了对主动稳定杆系统的控制。最后根据试验车型的实车参数，利用 Carsim 软件和 Matlab/Simulink 软件对主动稳定杆系统的三种控制策略进行了联合仿真，通过对仿真结果的对比得出，三种控制策略都可以较好的完成对主动稳定杆系统的控制，实现车辆的抗侧倾能力，但线性化反馈滑模控制方法的控制性能更佳。

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