广州出租路灯车    为了验证路灯车控制器的有效性、安全性，同时为了在实车试验过程中选取合适的控制器参数，需要对主动稳定杆系统的控制器进行仿真

       广州出租路灯车  为了验证路灯车控制器的有效性、安全性，同时为了在实车试验过程中选取合适的控制器参数，需要对主动稳定杆系统的控制器进行仿真，  广州出租路灯车, 广州租赁路灯车, 广州路灯车公司  并将以上设计的三种控制器的仿真结果进行对比，选出一种合适的控制策略。

 

       本次仿真如果仅利用 Matlab/Simulink 软件仿真，则不能表现出车辆侧向加速度的变化，因此本文采用 Car Sim 软件和 Matlab/Simulink 软件进行联合仿真。Car Sim 是专门针对车辆动力学的仿真软件，可以仿真车辆对路面、驾驶员以及空气动力学输入的响应，主要用来模拟车辆行驶状态，预测汽车整车的操纵稳定性、动力性、制动性和平顺性，并实时观测其输出的车辆运动参数，包括车辆横摆角、车辆侧倾加速度和车辆侧倾角等。Matlab/Simulink 是用来建模、仿真和分析动态多维系统的交互工具，Simulink 可以提供标准模型库或者自建模型库，为仿真任务提供了很大的便利。

 

      本 文 借 助 CarSim软件方便快速的建立精确的车 辆物理模型 ， 依 靠Matlab/Simulink 软件灵活的建模方法建立车辆主动稳定杆系统模型和前文设计的控制器。Car Sim 软件建立的车辆模型自动建立S-function，然后将车辆模型通过’S-fuction链接到 Matlab/Simulink 的仿真环境中，完成两个软件的联合仿真。

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     稳定杆模型控制器S-functionCasimMatlab/Simulink   为保证联合仿真的准确性，必须正确设置 Car Sim 车辆模型和 Matlab/Simulink的输入输出接口，通过标准化接口实现不同仿真系统之间的连接，本次仿真对象是基于装有主动稳定杆系统的车辆和装有普通被动稳定杆的车辆，设置 Car Sim 的输出接口参数为车辆侧倾角以及车辆侧倾加速度，Matlab/Simulink 的输入接口参数为车轮悬架上 A 臂作用力，接口设置，Car Sim 与 Simulink 的接口连接在联合仿真环境中的表示。

 

    反侧倾力矩分配系数α0.52  前悬架减振器阻尼𝐶𝑐𝜑𝑓(𝑁 ∙ 𝑚 ∙ 𝑠/𝑟𝑎𝑑)  3000 轮荷分配系数β0.6  后悬架减振器阻尼𝐶𝑐𝜑𝑟(𝑁 ∙ 𝑚 ∙ 𝑠/𝑟𝑎𝑑)  3000 簧载质心到侧倾轴距离ℎ𝑠(m) 0.452 前悬架螺旋弹簧刚度𝐾𝑐𝜑𝑓(𝑁 ∙ 𝑚/𝑟𝑎𝑑) 10440 前悬架轮胎中心距𝑑𝑓(m)  1.536  后悬架螺旋弹簧刚度𝐾𝑐𝜑𝑟(𝑁 ∙ 𝑚/𝑟𝑎𝑑)  10440 后悬架轮胎中心距𝑑𝑟(m) 1.546  前稳定杆宽长比𝛾𝑓0.301 簧载质心距前轴的距离𝑙𝑓(m) 1.304 前非簧载质量绕前侧倾中心转动惯量𝐼𝜑𝑓(𝐾g ∙ 𝑚2) 2 簧载质心距后轴的距离𝑙𝑟(m) 1.546 前非簧载质心到前侧倾中心距离ℎ𝜑𝑓(m) 0.05 汽车轴距𝑙(m)  2.61  后稳定杆刚度𝐾𝜑𝑟(𝑁 ∙ 𝑚/𝑟𝑎𝑑)  14760 前侧倾中心离地高ℎ(m)  0.084  后稳定杆宽长比𝛾𝑟0.195 后侧倾中心离地高ℎ𝑟(m)  0.09035  液压马达阻尼𝐶𝑚𝜑(𝑁 ∙ 𝑚 ∙ 𝑠/𝑟𝑎𝑑)  450 簧载质量𝑚𝑠(kg)  1762  后非簧载质量𝑚𝜑𝑟(𝐾g)  前非簧载质量𝑚𝜑𝑓(kg)  956  前稳定杆刚度𝐾𝑡𝜑𝑓(𝑁 ∙ 𝑚/𝑟𝑎𝑑)  14760 后非簧载质心到后侧倾中心距离ℎ𝜑𝑟(m) 0.06 后非簧载质量绕后侧倾中心转动惯量𝐼𝜑𝑟(𝐾g ∙ 𝑚2) 

 

    通过试验车型参数，可以计算出𝐼𝑒𝑞𝑓=35.02𝐾g ∙ 𝑚2，𝐶𝑒𝑞𝑓=246.38𝑁 ∙ 𝑚 ∙ 𝑠/𝑟𝑎𝑑，𝐾𝑒𝑞𝑓=7124.88𝑁 ∙ 𝑚/𝑟𝑎𝑑，𝐺𝑒𝑞𝑓=79.5μ 𝑁 ∙ 𝑚，𝐼𝑒𝑞𝑟=23.63𝐾g ∙ 𝑚2，𝐶𝑒𝑞𝑟=182.5𝑁 ∙ 𝑚 ∙𝑠/𝑟𝑎𝑑，𝐾𝑒𝑞𝑟=6715.11𝑁 ∙ 𝑚/𝑟𝑎𝑑，𝐺𝑒𝑞𝑟 =50.25μ 𝑁 ∙ 𝑚，因此可以将已知求得的参数代入所设计的控制器中，以便进行联合仿真。

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