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    AUTOSAR的方法论为路灯车的控制系统软件开发的过程提供了一套方法，  东莞茶山路灯车出租, 东莞茶山路灯车, 东莞路灯车出租  它描述了从系统设计配置输入到系统配置再到ECU抽象描述最后配置ECU生成代码，编译后生成可执行文件整个的开发的步骤。（1）系统设计软件架构的设计主要对软件的结构及属性进行规范设计，包括整个软件的组件的组成，数据类型、端口类型和接口。以及与软件组件相关的被调用额硬件资源比如处理器、内存、执行器以及传感器。（2）系统配置系统配置的主要目的就是根据软件组件对已有的硬件的资源和时序，把各个软件组件分别配置到ECU上。它包含了所有的组件的信息和软件组件与对应ECU的映射关系。AUTOSARdevelopmentmethods（3）提取特定ECU的描述从产生的整个系统配置描述文件中提取出与某些个ECU相关的配置描述信息，信息包括映射到ECU各个软件组件的上的通信接口信息及通信矩阵，和ECU的拓扑信息并将这些信息放在相应的ECU配置描述文件当中。（4）ECU配置的主要设置添加ECU必要的信息和数据，如任务管理和调度、CEU基础软件模块和对应软件模块配置、运行实体划分任务设计等，最后的配置的结果存在ECU配置描述文件当中，该描述文件包括了ECU的所有特定的属性信息，根据这些描述的信息ECU运行软件将被构造出来。（5）生成可执行文件根据系统配置配置的要求和ECU描述文件中所描述的信息，生成中间层RTE层和BSW软件代码，并且完成基础软件和与应用层软件组件代码的集成，最终生成可执行文件。

    应用层组件Simulink中开发流程,  AUTOSAR开发流程，按照开发的起点不同总共分为两种。Mathwork是AUTOSAR的核心成员用Simulink行为建模兼容AUTSAR，所以无需独立的AUTOSAR模块集，通过映射即可生成符合AUTOSAR标准代码。Simulink用于行为建模（算法开发）导入导出软件组件描述文件（ARXML），算法仿真验证后生成C代码和ARXML文件，并且两者保持一致。从Simulink生成的ARXML包括组件部分和内部行为（ComponentandInternalBehavior）、数据类型（DataType）、完成信息（Implementationinformation）、接口信息（Interface）和其他的项目。生成的描述文件ARXML对组件的数据类型组件内部行为以及接口信息进行描述用于之后的集成。

     从Simulink模型起步在用Simulink行为建模即算法开发，在Simulink模型中进行AUTOSAR组件建模每一个模型子系统对应AUTOSAR框架中的上层一个软件组件。上层应用层的软件是由多个软件组件构成，对应着Simulink中各个功能模型。AUTOSAR架构的路灯车上层应用软件开发过程中，软件组件开发是应用软件开发的核心，其他软件设计与开发比如映射、配置以及其他的工作，都是以软件组件为中心展开的，建模完成后要进行模型到AUTOSAR的映射，从Simulink映射到AUTOSAR主要是接收和和发送的数据类型和端口的类型。

      生成AUTOSAR代码配置,   MATLAB中有Simulink-AUTOSAR映射编辑器，利用他查看和编辑AUTOSAR属性，在SimulinkMappingView中执行Simulink实体到AUTOSAR的映射。通过编辑器增加或移除实体编辑AUTOSAR实体属性和配置ARXML选项。映射Simulink的输出Output端口到AUTOSAR的SenderPorts。除此之外还要映射模型入口点函数，最后确认配置选择AUTOSAR目标TLC生成代码。同时生成C代码和ARXML文件。ARMXL包含两个入口点Initialize和step代码中使用RTEAPIs作为Sender/ReciverPorts。生成C代码ARXML文件集成AUTOSAR架构生成工具导出ARXML文件导入更新Simulink模型对应接口.

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     AT系统的解决方案,  采用Simulink起步的应用层软件组件开发方案，与传统的应用软件开发相比上层的软件组件功能划分及其相互之间的通讯更加的清晰明了。传统的软件与硬件混杂在一起，软件组件可以直接访问调用硬件资源，造成上层软件不能与硬件分离，使软件的移植性、复用性和可维护性降低。AUTOSAR的开发方法虽然能够使软件和硬件分离清晰明了，但是代价非常昂贵，比如架构的配置软件要上百万。由于支出问题的考虑本课题采用一种过渡形式的开发方法。因为AUTOSAR的RTE屏蔽了基础层之间的通信细节，规定应用层只能通过RTE访问基础层，上层的应用层也不能直接访问调用硬件资源，所以课题直接把上层相关的硬件的底层驱动统一打包，在RTE中定义事件和AUTOSAR接口为软件组件提供服务。在AUTSAR中这部分叫做复杂驱动层。这样既保持了应用组件的架构有避免了AUTOSAR中基础软件层的复杂的结构。这样软件组件之间和软件组件与硬件之间的通信都是由接口定义，普通的数据信号封装为S/R接口，调用资源的封装为C/S接口。

    第一步：在Simulink中建立系统软件架构，设计端口和接口类型，管理数据元素。第二步：对系统软件架构向AUTOSAR架构进行映射，对软件组件进行行为建模以及算法开发。建立整车的动力仿真模型对控制算法进行仿真验证其有效性并生成代码。第三步：生产代码导入到Hightec中对代码整合，ECU配置包括：I/O、AD和PWM、RTE等。第四步：底层调试好后编译生成可执行文件，进行调试。

    模型命名元素规则,  如果Simulink模型的输入输出（对应AUTOSAR中的接口）代表的物理信号的名称很长会带来不必要的工作量所以用元素名称的缩写来代表，命名规则如表2.2所示。基本都是是由信号代表的物理量的缩写和在组件中行为识别的符号组成。例如加速踏板信号接口的命名为AccrPedlPosnCurRx和AccrPedlPosnCurTx，AccrPedlPosn表示加速踏板位置，而Rx为接收Tx为发送。代码集成到Hightec中对调通底层代码，ECU配置编译测试调试在Simulink中搭建软件架构可用是否软件组件具体行为建模，算法开发结束, 物质/装置/环境物质名词、环境量路灯车部件，定义动作的主体名词性质，可用复合词，缩写不可数字结尾。物质实例：Fuel环境实例:Air,Ambient装置实例：Accelerator,AcceleratorPedal,Engine2物理/动作/属性物质/环境/装置的动作或物理属性动作性动词，可用复合词，缩写不可数字结尾。动作实例：Move,Pull,Release,Lock,OpenClose,ShiftUp物理属:Temperature,Speed3条件/限定限定物质/环境/装置的数据流、事件等，或者表明信号的特定条件，如数字处理方式、时间有效性、精度、位置等名词可用复合词，缩写不可数字结尾。它们在有些概念元素是相对应的，所以在Matlab生成代码的配置器中有AUTOSAR配置选项。各元素对应后即可生成符合AUTOSAR规范的代码autosar.tlc。AUTOSAR中的“原子”是指完成部分功能的最小单元，它是按照功能进行划分的在功能层面上不可再分。代表的是软件组件，软件组件可以映射到ECU中，但是在结16构上还可以再分成不同的功能单元即运行实体，比如信号采集组件功能上就是进行信号采集，但又可以分成模拟信号采集运行实体和数字信号采集运行实体。两个运行实体共同体现信号采集组件的功能。而Simulink中的“原子”，虽然是完整的最小单元不可分割，就是完成相应功能的子系统无法再分，对应的是AUTOSAR中的运行实体。

   讲述了AUTOSAR架构体系和应用接口，详细介绍了AUTOSAR架构各层级的构成作用和意义。介绍了符合AUTOSAR规范的软件组件的开发流程。探讨了AUTOSAR中的元素与Simulink元素对应关系。利用Simulink开发的注意事项。符合AUTOSAR的AT应用层软件开发.

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