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    普宁路灯车出租,   如何优选面向机械臂振动抑制的加工刚度??      普宁路灯车公司, 普宁路灯车    机械臂的刚度不仅反映了其在外部载荷作用下克服变形的能力，同时也是一个重要的动力学参数。刚度对机械臂的振动频率和振动幅度都有着很大的影响。在工业机器人加工薄壁件时，如果能够使机械臂保持较高的刚度，便能够在一定程度上抑制加工时所产生的振动，从而使薄壁件的表面质量、加工精度得到一定的保证。对于串联机械臂刚度特性方面，以Ｍ〇ｔ〇ｍａｎＳＫ１２０机器人操作臂为研究对象，重点研究了机器人刚度建模、刚度辨识和刚度特性。以刚度矩阵的数学性质为题，建立了机械臂刚度椭球模型，作为评价机械臂刚度的指标。本章将根据现有的刚度研究，从机械臂加工刚度入手，优选加工刚度抑制加工振动。首先分析了机械臂的静刚度模型和刚度性能的评价指标，并根据椭球法选择最优的加工刚度。然后搭建实验平台，设计对比实验验证优选加工刚度对加工振动的抑制效果。最后将优选机械臂加工刚度功能模块化，在离线编程软件中实现一键优选。

   ２机械臂静刚度模型:  １刚度简介, 机械构件一般由固体制成。在外力作用下，固体有抵抗破坏的能力，但这种能力又是有限度的。而且，在外力作用下，固体的尺寸和形状还将发生变化，称为变形。因此，为保证工程结构或机械的正常工作，构件应该有足够的能力负担起应当承受的载荷。刚度就是指材料或结构在外载荷作用的情况下，抵抗弹性变形的能力。机械结构在外力作用下，会发生相应的变形：Ｃ，在一定的范围内，可以认为两者保持线性关系。此处灸即为刚度，它是构件的固有属性，与构件的材料，形状，大小有关。对工业机器人而言，一般认为机械臂连杆本身有着较好的刚度，在变形分析，振动分析时往往也将其当作刚体近似处理。机械臂的变形，振动一般都来自于传动装置，减速器和伺服驱动系统。这些系统一般存在于机械臂的关节处，关节使用了较多的柔性体，其刚度较弱。研究机械臂刚度，主要的研究部分便是其关节刚度。刚度对机械臂的动态特性，定位精度有着重要影响。因此在抑制加工振动方面，机械臂刚度尤其是关节刚度是需要重点考虑的。

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   ２建立机械臂静刚度模型:  Ｕ合理的机械臂静刚度模型，对于分析其动态特性有着重要的影响。对于机械臂工薄壁件选择最优的加工姿态，首要任务就是分析机械臂的静刚度模型，分析刚度与姿态的关系。机械臂刚度模型主要有机器人关节刚度矩阵，以及机器人笛卡尔刚度矩阵两种形式。

    １）机器人关节刚度矩阵一般而言，机器人都通过驱动电机通过减速器和传动机构驱动。在传递力矩时，一般变形和振动首先发生于由驱动电机减速器等构件组成的柔性关节处。在静力学建模分，往往将机械臂连杆作为刚体，将上述柔性关节作为有限刚度来处理。

    ２）机器人笛卡尔刚度矩阵机器人笛卡尔刚度矩阵反应了机器人末端变形与受力的关系。假设在机器人末端施加一定的力尸，在力作用下将产生变形在一定的范围内，力与变形呈现线性关系，此处的线性比例即为刚度，其矩阵形式便为机器人笛卡尔刚度矩阵。６＊６矩阵称作机器人的笛卡尔刚度矩阵，也可以成为末端操作矩阵。为了得到笛卡尔刚度矩阵的影响因素，我们需要做一系列推导，同时引入一关鍵参数，工业机器人的雅克比矩阵。机器人的雅克比矩阵表示机器人迪卡尔空间运动速度与关节空间速度之间的变化关系。雅克比矩阵也可以看做是关节空间速度到笛卡尔坐标速度之间的传动比。同时，雅克比矩阵也可以用来表示两空间之间力的传递关系。此关系正是研究笛卡尔刚度矩阵所需要的。Ｆ与１都是机器人操作空间的广义速度矢量，￥是机器人关节空间中的广义速度矢量。ｇ是机器人关节坐标矢量。即为机器人雅克比矩阵，它为一个６＊６矩阵。具体求解过程，求解结果此处不做详细说明。仅指出雅克比矩阵为关节坐标矢量的函数，其与机器人在运行过程中的位姿有关。此处便得到了机器人静刚度模型。＆为柔性关节模型中的关节等效刚度，为雅克比矩阵。雅克比矩阵为机器人关节坐标矢量的函数，所以机器人笛卡尔刚度矩阵与等效关节刚度有关，同时其又是机器人关节矢量坐标的函数。因此在机器人加工薄壁件时，选择合理的加工姿态，便可以得到合理的加工刚度，保证加工精度和表面质量。

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