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            多柔体系统动力学可以看作是多刚体系统动力学的自然延伸。根据多柔体系统组成特点，一般以多刚体系统动力学的研究为基础，对系统中的柔体进行不同的处理，在机械系统中常用的处理方法有离散法、模态分析法、形函数法和有限单元法等。将柔性体的分析结果与多刚体系统的研究方法相结合，最终得到系统的动力学方程。本文所研究的路灯车可看成是由多个刚体组成的系统，因而本文在此只对多刚体动力学作简单的介绍。在应用多刚体动力学理论解决实际问题时，一般要经过以下的步骤:   1)实际系统的多体模型简化—建立虚拟模型；2)自动生成动力学方程；3)准确的求解动力学方程；建立路灯车十四自由度(整车模型)虚拟模型，作为研究路灯车稳定性分析的基础。

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               机械系统的多体动力学模型对复杂机械系统进行运动学与动力学分析之前，需要建立它的多体系统力学路灯车臂架静、动力学及稳定性分析模型，这种抽象实际上是对系统的如下4个要素进行定义。物体多体系统中的构件定义为物体。多体系统力学模型中物体的定义并不一定与具体工程对象的零部件一一对应。它的定义与研究的目的有关。在运动学分析中，通常将对其运动性态特别关心的零部件定义为物体。如载重车的驾驶室，尽管它由框架、车门、仪表台、座椅等许多零部件组成，但如果关心的是框架与座椅运动的关系，则可以定义一个由两个物体组成的多体系统作为该实际系统的力学模型，它们分别是框架与座椅。在动力学分析中，物体的惯性特性是影响系统的重要参数，对于那些惯性比较小，且可忽略不计的零件，可不作物体定义。

              对于静止不动的零部件，通常可定义为系统运动的参考系，不一定让其作为多体系统中的一个物体定义。其次是物体性质的假定。对于低速运动的实际工程对象，其零部件的弹性变形并不影响其大范围的运动性态。在这种情况下，系统中的物体可作为刚体假定。这样的多体系统称为多刚体系统。由于大型、轻质机械系统的出现，高速运行的工况将使系统动力学性态愈来愈复杂，这些现象是由于零部件的大范围运动与构件的弹性变形耦合引起的。在分析这类系统动力学时，物体必须作柔性体假定。这类力学模型称为柔性多体系统。如上述系统中部分物体仍可作刚体假定，则构成的力学模型为刚—柔混合多体系统，它是多体系统中最一般的模型。

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