路灯安装车主程序的设计思想: 从化路灯安装车出租

       路灯安装车主程序的设计思想:  从化路灯安装车出租, 从化路灯安装车租赁, 从化路灯安装车价格   ①下车、二回转及遥控器优先级问题, 路灯安装车的控制系统操作的优先级由高到低分别为遥控器、二回转及下车，设置的原则为根据实际工况及整车安全性。②系统冗余设置问题路灯安装车的电控系统设置了双控制器和2台显示器（下车和二回转各一个），形成两套控制系统，在正常的工况下，由一个控制器工作，另外一个控制器为副控制器系统，两套控制系统之间运行模式为双机热备冗余。③动作安全保护方法路灯安装车展开完毕后空中载人工作的特殊情况决定其应有较高的安全保障，而逻辑控制的可靠性和全面性正是保证其安全的重要手段。

     冗余与主程序之间的关系, 路灯安装车的控制系统设置了双控制器和2台显示器（下车和二回转各一个），形成两套控制系统，在正常的工况下，主控制器工作，副控制器作为备用，两套控制系统之间采用的是当主控制器出现故障时，会自动切换到副控制器的双机热备冗余运行模式。系统软件包括监控主控程序和主控制器程序两种。监控主控制器程序的作用是保证系统初始化、系统自检、主副控制器切换、双机通讯等的正常工作。主控程序的作用是控制车量的动作，采集系统参数，保证车量在不同的情况下实现不同的功能。双机冗余电控系统软件工作流程双机热备程序流程。初始化的主要功能是生成控制器“心跳”和检测硬件状态。“心跳”是判断控制器是否运行正常、广播数据是否有效的有效依据，是控制器正常运转的标志。其工作原理是副控制器通过CAN总线将“心跳”发送给主控制器，而主控制器接收到该信号后立即将其再送回到副控制器，由于CAN总线周期性广播存在时滞性，我们依据主、副控制器之间发送和接收“心跳”值是否相同来判断CNN总线是否存在故障以及对方是否运行正常。若出现同步结束、PLC冷启动、主机离线时间过长等，就要对2个控制器的ID重新赋值，以便副控制器能够在线控制。如果处于工作状态的副控制器通过冗余监控程序发现主控制器出现故障，就会将输出状态由禁止改为允许，并接管整个系统；而主控制器的输出将由允许变为禁止。

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      人机界面要实现如下功能：①良好的人机对话功能。②指导操作人员进行规范、正确的操作。③调试安装人员可以很方便的进行系统调试。④显示系统的状态参数。⑤系统诊断功能。⑥黑匣子功能，即对一些违规或危险操作进行记录储存相关的状态信息，以便分析故障原因。显示终端系统显示终端的数据完全来源于CANBUS总线，遵循ISO11898总线协议，总线数据分为PDO和SDO两种数据类型，PDO为ProcessDataObject，用于不用修改的数据通讯，例如系统中的显示参数等。一路PDO相当于一条CAN信息，采用短帧结构，通讯方式为一点对多点。PDO通讯方式在数据传输时，我们称发出报文的单元称为发送器，称总线不处于空闲状态且不是报文发送器的单元为接受器。桢起始、仲裁场、控制场、数据场、CRC场、应答场和桢结束七部分构成PDO的数据帧。数据桢携带数据由发送器至接收器。数据桢组成48SDO为点对点通讯方式，其基本思想是由SDO客户端向SDO服务端发送请求信息，然后由SDO服务端发送相应到SDO客户端。SDO服务分为两种基本数据类型，即SDO上传（即读SDO）和SDO下载（即写SDO），SDO下载通常用于SDO的客户端去修改SDO服务端的目标值或变量，SDO上传一般用于SDO的客户端去读SDO服务端的目标值或变量。当然SDO的传送不仅局限于一个请求和一个响应，也可以进行SDO块的传送，这种形式用于传送大批量目标值或变量。SDO数据通讯。SDO数据通讯有了CANBUS的数据来源，就可以利用这些原始数据进行显示画面的编程，以主画面为例：包括上车的运动姿态参数，限幅轨迹实际的动作反映在动画显示上，手柄操作指示以及报警提示等。操作人员操作起来方便，直观，安全，使转台和平台具有很好的协调性能和极佳的可互操作性。尤其在环境较为恶劣的情况下，优势尤为明显。实际车辆人机界面主界。

      主要介绍了路灯安装车控制系统软件所使用的语言，然后根据控制系统的特点对控制器初始化、报文发送、报文接收、错误中断及冗余与主程序之间的关系进行了详细说明。50第五章路灯安装车软件调试系统分析与设计软件调试系统的设计，首先应满足系统的测试、控制要求及实际车辆运行过程中数据的传输，其次还应该考虑程序设计的具体方法。一般为了便于编程、调试及监控，根据对车辆数据的监控要求，把软件分为不同的模块，明确各个模块应完成的功能，以及各模块之间的关系，便可进行模块化的程序设计。软件结构设计是进行模块化编程的准备阶段，它根据应用系统复杂情况不同，可以根据功能需求画出流程图，或仅对总体方案进行分块，然后再根据功能进行分块，并画出相应的流程图，因为流程图是设计者对用户要求和生产工艺过程的表达，所以，应该做到结构清晰、严谨，既便于编程同时也便于阅读，同时还可以用图形和文字来帮助流程图的描述和说明。编写程序源代码有效的办法是以各个模块之间的连接关系最简化为原则，划分程序模块，采用模块化编程。这样，程序按所划分出的模块编写，设计思路比较清晰，编好的程序按照模块进行调试，便于对软件故障的定为。在编程过程中，应充分利用硬件供应商提供的程序的子程序模块，这样会给编程和调试都带来很多便利。

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