如何搭建路灯车伸缩套管减摇装置缩比试验台???

      如何搭建路灯车伸缩套管减摇装置缩比试验台???   珠海路灯车出租, 珠海出租路灯车, 珠海路灯车多少钱  由于实验室现有的额定负载为路灯车无法实现在船舶发生横摇和纵摇条．件下的工作情况，故需要在实验室现有的二自由度平台上搭建路灯车的缩比模型，通过缩比实验台的缩比实验来验证伸缩套管减摇装置的减摇效果。本实验台包括了起升变幅机构与回转机构、船舶二自由度摇摆平台、伸缩套管减摇装置、电机驱动系统和无限摆角测量装置等。

      路灯车缩比模型的设计,  路灯车缩比模型包括两个主要部分：路灯车的回转机构和起升变幅机构。起升变幅机构主要由壳体、吊臂、两个电机、两个减速器和两个卷筒所组成。壳体座于回转机构上并固定；电机与减速器和卷筒相连,其中＇一个电机控制吊臂的变幅动作；另一个电化控制重物的起升动作。重物和吊臂过钢丝绳与两个卷筒连接，电机带动卷筒旋转，钢丝绳收放，从而带动吊臂和重物实现变幅和胃．起升的动作。路灯车的回转机构采用第三章介绍的模型，在这里就不多加介绍。将回转机构与路灯车模型组合得到路灯车整体模型.

      根据上述路灯车模型制造出实物，其中路灯车的竖直高度为Ｉｍ，宽为化４ｍ，其回转速度为１．８°／ｓ，吊臂回转最大角度为７２°，吊臂长为１．２ｍ，额定负载为１０ｋｇ。

     根据设计的伸缩套管减摇装置模型制作出一个与缩比路灯车配套的缩比伸缩套管装置，其总长度为１０００ｍｍ，由两节套管组成，每节套管长４００ｍｍ，套管上面的套筒长２００ｍｍ，宽度与路灯车吊臂的宽度一致，为１２０ｍ。将伸缩套管装置安装在路灯车吊臂上并固定，路灯车整体模型安装在实验室船舶二自由度平台上，姐成伸缩套管式防摇试验台.

     电气系统简介试验台的主要动作包括回转、变幅、吊物起升，这些动作均由电机驱动，电气系统设计主要是为电机设计控制、反馈、供电回路。系统组成包括：运动控制卡、端子板、混合伺服电机、电机驱动器、３６Ｖ开关电源和一个５Ｖ开关电源。其运动控制系统布置。其中，运动控制卡的主要作用是根据工控机的运动指令对各轴电机驱动系统发出脉冲／方向命令并对Ｉ／Ｏ口和其他信号进斤管理，同时也可＾义将发电机当前的工作状态以及运动轨迹波形反馈给工控机Ｗ。端子板选用的是研华ＡＤＡＭ３９５６端子板。端子板通过一个１００针的通讯线与控制卡连接，端子板采用开关电源５Ｖ供电，将电机所对应端口通过信号线连接至电机驱动器。

    电机的选型电机选用,   与驱动器配套的５７３ＨＢＭ２０－１０００，该电机属于５７系列Ｈ相混含简易伺服电机，内置増量式光电编码器，提升机器加工速度和精度。该电机保持转矩为２Ｎｍ，额定相电流３．５Ａ，配合适当的减速器及卷筒可吊起２０ｋｇ以上的重物。

    无线摆角测量系统介绍,  实验中所用的测量仪器为高精度６轴惯性导航模块，此６轴模块采用高精度的陀螺加速度计ＭＰＵ６０５０，通过处理器读取ＭＰＵ６０５０的测量数据然后通过串口输出，精私的ＰＣＢ（印制电路板）布局和工艺保证ＭＰＵ６０５０收到外接的干扰最小，测量的精度最高；模块内部自带电压稳定电敵可以兼容３．３Ｖ／５Ｖ的嵌入式系统，连接方便；模块保留了ＭＰＵ６０５０的Ｉ２Ｃ接口，队满足高级用户希望访巧底层测量数据的需求；采用先进的数字滤波技术，能有效降低测量噪声，提高测量精度；模块内部集成了姿态解算器，配合动态卡尔曼滤波算法，能够在动态环境下准确输出模块的当前姿态，姿态测量精度化ｏｒ，稳定性极高，性能甚至优于某些专业的倾角仪；采用邮票孔辕金工艺，品质保证，可嵌入用户的ＰＣＢ。

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     性能参数测量仪器所需的电压为３Ｖ￣６Ｖ，电流小于１０ｍＡ。整个装置的体积为１５．２４ｍｍｘｌ５．２４ｎｍｉｘ２ｍｍ。测量仪可测量加速度、角速度和姿态角，所测量的维数都是３维。测量的加速度的量程为±１６ｇ，角速度为±２０００°／ｓ。稳定性方面加速度的稳定性为化Ｏｌｇ，角速度的稳定性为〇．〇５°／ｓ。测量器的数据输出频率为１００Ｈｚ（波特率１１５２００）／２０Ｈｚ（波特率９６００），数据的接口为串口（ＴＴＬ电平），Ｉ２Ｃ（直接连ＭＰＵ６０５０，无姿态输出），波特率为１１５２００ｋｐｓ／９６００ｋｐｓ。

    引脚说明,  无线收发系统的通信底板是以—个串口ＭＰＵ６０５０模块为测量仪，与设计好的蓝牙无线收发模块相连接，具备数据采集，数据发送和数据接收的功能。 ＭＰＵ模块引脚功能如下表所示：实验条件控制路灯车的回转速度不变，在吊重距离吊臂顶端的摆长分别为６２．５ｃｍ、８４ｃｍ和１０８〇１１１的情况下，分别进行了有伸缩套管式防摇装置和无伸缩套管式防摇装置的试验。

     ＪＹ－６１是一款能够测量物体运动状态的传感器模块，模块在有限的体积上集成了一款高性能ＭＣＵ与运动传感器ＭＰＵ６０５０，ＭＣＵ通过读取传感器的原始测量数据，包括加速度、角速度，经过复杂的动力学解算与动态卡尔曼数据融合滤波算法，求解出准滿的Ｈ轴姿态数据，并通过ＴＴＬ电平的串口，将数据传输出去。通过无线测量仪，测量了路灯车的吊重在不同情况下的摆动情况，并将数据传送给电脑。对初步测量的数据进行分析和整理后，通过ＭＡＴＬＡＢ进一步对数据处理并整合，最终得到了对比试验中吊重在不同情况下的摆动曲线图。其中，蓝色曲线是没有防摇装置的情况下吊重摆动的情况；红色曲线是装有防摇装置的情况下吊重摆动的情况。通过曲线图的对比分析，可看出在装有防摇装置情况下吊重摆动的角度要比在没有防摇装置情况下吊重摆动的角度明显要小的多。通过上述分析，得出结论：伸缩套管式防摇装置的减摇性能良好，本文所设计的伸缩套管式减摇装置的方案是可行的。

      先介绍了实验室里路灯车缩比模型的设计与仲缩套管试验台的搭建过程，由于实验室场地和器材等条件有限，所以只能够进行缩比实验来对伸缩套管减摇装置的减摇效果进行验证。由于在实物实验的过程中，测量吊重的摆动幅度存在较大的误差，故本实验采取了无线摆角测量仪来对重物的偏摆角度进行测量并分析比较，来验证所设计的减摇装置的减摇可行性。通过实验所得出的结果可知，装有伸缩套管减摇装置的吊重系统的重物面内角的角度明显小于没有安装减摇装置的一紀，因而验证了伸缩套管式防摇装置的减摇性能，并且该装置具有一定的实用价值。

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